Luận án Nghiên cứu ổn định chuyển động tầm và hướng của pháo phòng không 37mm-2N cải tiến

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG 
VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ 
NGUYỄN HỮU THẮNG 
NGHIÊN CỨU ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG TẦM VÀ HƯỚNG 
CỦA PHÁO PHÒNG KHÔNG 37MM-2N CẢI TIẾN 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT 
Hà Nội – 2021 
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG 
VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ 
NGUYỄN HỮU THẮNG 
NGHIÊN CỨU ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG TẦM VÀ HƯỚNG 
CỦA PHÁO PHÒNG KHÔNG 37MM-2N CẢI TIẾN 
Chuyên ngành: Cơ kỹ thuật 
Mã số: 9520101 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT 
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 
1. PGS.TS Nguyễn Trang Minh 
2. PGS.TS Chu Anh Mỳ 
Hà Nội - 2021 
i 
LỜI CAM ĐOAN 
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các số liệu, 
kết quả nghiên cứu trong luận án này là hoàn toàn trung thực và chưa từng được 
ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác, các dữ liệu tham khảo được trích 
dẫn đầy đủ. 
Hà Nội, ngày 22 tháng 10 năm 2021 
Tác giả luận án 
Nguyễn Hữu Thắng 
ii 
LỜI CẢM ƠN 
Trước hết, tôi xin bày tỏ sự biết ơn chân thành đến PGS.TS Nguyễn 
Trang Minh và PGS.TS Chu Anh Mỳ đã tận tình hướng dẫn tôi trong suốt quá 
trình nghiên cứu và hoàn thành bản luận án này. 
Tôi xin chân thành cảm ơn Thủ trưởng Viện Khoa học và Công nghệ 
Quân sự, Phòng Đào tạo, Viện Tên lửa, Viện Tự động hóa KTQS và các đồng 
nghiệp đã luôn động viên, quan tâm, tạo điều kiện thuận lợi và giúp đỡ tôi trong 
quá trình học tập và nghiên cứu của mình. 
Tôi xin chân thành cảm ơn các Giáo sư, các nhà khoa học trong và ngoài 
quân đội đã cho tôi những ý kiến đóng góp quý báu giúp tôi hoàn thành luận án. 
Xin chân thành cảm ơn gia đình và bạn bè đã luôn chia sẻ, động viên và 
giúp đỡ tôi trong suốt thời gian học tập và nghiên cứu. 
NCS Nguyễn Hữu Thắng 
iii 
MỤC LỤC 
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT ................................ vii 
DANH MỤC CÁC BẢNG ............................................................................. x 
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ....................................................................... xi 
MỞ ĐẦU ....................................................................................................... 1 
Chương 1. CHUYỂN ĐỘNG NGẮM CỦA PHÁO PHÒNG KHÔNG 
TẦM THẤP VÀ BÀI TOÁN ỔN ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG TẦM 
VÀ HƯỚNG CỦA PHÁO PHÒNG KHÔNG 37MM-2N .................... 5 
1.1. Chuyển động ngắm của pháo Phòng không tầm thấp ............................... 5 
1.1.1. Hệ Truyền động ngắm của một số pháo Phòng không tầm thấp ............ 6 
1.1.2 Chuyển động ngắm của PPK 37mm-2N cải tiến .................................. 10 
1.1.2.1. Hệ truyền động ngắm của PPK 37mm-2N cải tiến ........................... 12 
1.1.2.2. Chuyển động ngắm của PPK 37mm-2N cải tiến trong quá trình 
bắn...................................................................................................... 12 
1.1.2.3. Một số chỉ tiêu kỹ thuật yêu cầu đối với các chuyển động ngắm 
pháo .................................................................................................... 14 
1.2. Tổng quan về ổn định chuyển động và bài toán ổn định chuyển động 
của cơ hệ được điều khiển .................................................................. 15 
1.2.1. Ổn định chuyển động của một hệ động lực ......................................... 15 
1.2.1.1. Khái niệm ổn định Liapunov ........................................................... 15 
1.2.1.2. Ý nghĩa cơ học của khái niệm ổn định Liapunov ............................. 17 
1.2.2. Ổn định chuyển động của cơ hệ được điều khiển ................................ 17 
1.3. Tổng quan về động lực học và điều khiển chuyển động tầm và hướng 
pháo phòng không 37mm-2N cải tiến ................................................. 18 
1.3.1. Một số mô hình nghiên cứu động lực học cơ hệ PPK 37mm-2N ........ 18 
1.3.1.1. Mô hình nghiên cứu động lực học máy tự động ............................... 19 
1.3.1.2. Một số mô hình nghiên cứu động lực học cơ hệ PPK 37mm-2N ...... 20 
1.3.2. Một số hệ thống điều khiển chuyển động tầm và hướng pháo ............. 21 
1.4. Đặt bài toán ........................................................................................... 24 
Kết luận chương 1 ........................................................................................ 24 
Chương 2. MÔ HÌNH TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC PHÁO PHÒNG 
KHÔNG 37MM-2N CẢI TIẾN .......................................................... 26 
iv 
2.1. Mô hình nghiên cứu động lực học pháo phòng không 37mm-2N cải 
tiến khi bắn một thân pháo.................................................................. 27 
2.1.1. Các giả thiết khi xây dựng mô hình. ................................................... 27 
2.1.2. Mô hình động học cơ hệ pháo khi bắn một thân pháo ......................... 28 
2.1.2.1. Các vật lớn chuyển động trong cơ hệ ............................................... 28 
2.1.2.2. Liên kết giữa các vật: ....................................................................... 29 
2.1.2.3. Hệ tọa độ gắn với các vật ................................................................. 29 
2.1.2.4. Tọa độ suy rộng ............................................................................... 31 
2.2. Các ngoại lực tác dụng lên cơ hệ ........................................................... 31 
2.2.1. Lực tác dụng của khí thuốc lên khối lùi .............................................. 31 
2.2.2. Lực tác dụng của bộ phận hãm lùi, đẩy lên ......................................... 33 
2.2.2.1. Lực hãm lùi thủy lực của máy hãm lùi. ............................................ 33 
2.2.2.2. Lực cản lùi của lò xo đẩy lên ........................................................... 33 
2.2.2.3. Lực hãm đẩy lên của bộ phận hãm lùi và hãm đẩy lên ..................... 34 
2.2.3. Lực cản ma sát giữa khối lùi với máng pháo và bộ phận bịt kín .......... 35 
2.2.4. Lực ma sát tầm và mô-men cân bằng của cụm lò xo cân bằng tầm ..... 35 
2.2.4.1. Lực ma sát tầm ................................................................................ 35 
2.2.4.2. Mô-men cân bằng của cụm lò xo cân bằng tầm ............................... 36 
2.2.5. Mô-men ma sát trên cụm ổ lăn vành răng hướng ................................ 36 
2.2.6. Mô-men truyền động .......................................................................... 36 
2.3. Thiết lập hệ PTVP chuyển động cơ hệ PPK 37mm-2N cải tiến. ............ 37 
2.3.1. Dạng ma trận mới của phương trình Lagrange loại II ......................... 37 
2.3.2. Xác định các thành phần của hệ phương trình vi phân ........................ 38 
2.3.2.1. Ma trận khối lượng suy rộng ............................................................ 38 
2.3.2.2. Ma trận quán tính ly tâm và Coriolis ................................................ 43 
2.3.2.3. Véc-tơ lực trọng trường ................................................................... 44 
2.3.2.4. Xác định lực suy rộng của các lực tác động ..................................... 44 
2.3.3. Hệ phương trình vi phân cơ hệ pháo trong các trường hợp khác 
nhau .................................................................................................... 48 
2.3.3.1. Trường hợp không có lực phát bắn .................................................. 49 
2.3.3.2. Trường hợp bắn thân pháo phải hoặc thân pháo trái......................... 49 
2.3.3.3. Trường hợp bắn hai thân pháo ......................................................... 50 
Kết luận chương 2 ........................................................................................ 50 
v 
Chương 3. TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC PPK 37MM-2N 
CẢI TIẾN ........................................................................................... 51 
3.1. Thuật toán giải bài toán động lực học ngược cơ hệ PPK37mm-2N 
cải tiến ................................................................................................ 51 
3.1.1. Phương pháp giải ................................................................................ 51 
3.1.2. Thuật toán số giải bài toán động lực học ngược cơ hệ pháo ................ 52 
3.2. Tính toán động lực học ngược cơ hệ PPK 37mm-2N cải tiến ................ 54 
3.2.1. Các số liệu dùng trong tính toán động lực học ngược ......................... 54 
3.2.2. Phần mềm tính toán động lực học ngược ............................................ 56 
3.2.3. Kết quả tính toán động lực học ngược cơ hệ PPK 37mm-2N cải 
tiến ..................................................................................................... 57 
3.3. Khảo sát ảnh hưởng của một số thông số đến chuyển động của khối 
lùi hai thân pháo. ................................................................................ 60 
3.3.1. Mục đích ............................................................................................ 60 
3.3.2. Phương pháp khảo sát ......................................................................... 61 
3.3.3. Ảnh hưởng góc tầm bắn đến chuyển động của khối lùi ....................... 62 
3.3.4. Ảnh hưởng chuyển động bám đến chuyển động của khối lùi .............. 63 
3.3.5. Ảnh hưởng độ cứng lò xo đẩy lên đến chuyển động của khối lùi ........ 63 
3.3.6. Ảnh hưởng của sự thay đổi đường kính của vòng điều tiết máy hãm 
lùi đến chuyển động của khối lùi ........................................................ 65 
Nhận xét kết quả khảo sát ............................................................................. 66 
3.4. Mô-men truyền động tầm và truyền động hướng pháo khi bắn liên 
thanh .................................................................................................. 66 
3.4.1. Bắn khi có sự lệch pha thời điểm phát hỏa của hai thân pháo ............. 67 
3.4.2. Bắn liên thanh khi có sự khác nhau độ cứng lò xo đẩy lên của hai 
thân pháo. ........................................................................................... 68 
Kết luận chương 3 ........................................................................................ 70 
Chương 4. MÔ PHỎNG SỐ VÀ THỬ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN 
CHUYỂN ĐỘNG CHO PPK 37MM-2N CẢI TIẾN TRONG 
QUÁ TRÌNH BẮN ............................................................................. 71 
4.1. Điều khiển chuyển động bám cho PPK 37mm-2N bằng luật điều 
khiển tính mô-men.............................................................................. 71 
4.1.1. Luật điều khiển tính mô-men .............................................................. 71 
vi 
4.1.2. Mô phỏng số hệ thống điều khiển chuyển động cho pháo ................... 73 
4.1.2.1. Sơ đồ mô phỏng số hệ thống điều khiển pháo .................................. 73 
4.1.2.2. Bộ số liệu mô phỏng và các tham số bộ điều khiển .......................... 74 
4.1.2.3. Mô phỏng số HTĐK bám cho pháo khi bắn phát một ...................... 75 
4.1.2.4. Mô phỏng số HTĐK bám cho pháo khi bắn liên thanh .................... 77 
4.2. Thực nghiệm xác định bộ thông số của PPK 37mm-2N cải tiến ............ 80 
4.2.1. Xác định các thông số hình học và ĐLH cơ hệ pháo ........................... 80 
4.2.1. ... h 
lốp, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Viện KH-CN quân sự. 
[22]. Lê Đức Hạnh, Bùi Ngọc Hồi, Nguyễn Lạc Hồng, Đỗ Văn Trọng, 
(08/2010), “Khảo sát bài toán ĐLH bệ súng PK TT 14,5mm-4N”, Tạp chí 
Nghiên cứu KH-CN quân sự, (Số đặc biệt). 
[23]. Nguyễn Trọng Hiệp (1999), Chi tiết máy, NXB Giáo Dục, Hà Nội. 
100 
[24]. Nguyễn Trọng Hiệp, Nguyễn Văn Lẫm (1999), Thiết kế chi tiết máy, 
NXB Giáo Dục, Hà Nội. 
[25]. Lê Việt Hồng (2021), Hệ thống điều khiển hỏa lực có ổn định đường 
ngắm, đường bắn cho tổ hợp PPK ZU23-2N trên tàu Cảnh sát biển, Báo cáo 
tổng hợp đề tài cấp BQP giai đoạn 2018 – 2021, Viện Tự động hóa KTQS. 
[26]. Lê Việt Hồng (2016), Tổng hợp hệ thống điều khiển trượt cho một lớp 
đối tượng phi tuyến bất định, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Viện KH&CN quân sự. 
[27]. Lê Việt Hồng, Nguyễn Vũ, Trần Ngọc Bình (8-2015), “Tổng hợp hệ 
thống điều khiển bền vững cho pháo phòng không 37mm-2N”, Tạp chí Khoa 
học và Kỹ thuật, số 170, pp.127-137. 
[28]. Lê Việt Hồng, Nguyễn Vũ, Lê Ngọc Quyết (10-2015), “Tổng hợp hệ 
thống điều khiển bền vững cho lớp đối tượng truyền động điện có mô men quán 
tính bất định trong dải cho trước”, Tạp chí Nghiên cứu Khoa học và Công nghệ 
quân sự, pp. 198-204. 
[29]. Vũ Quốc Huy (2017), Nghiên cứu tổng hợp hệ thống tự động bám 
sát mục tiêu cho đài quan sát trên phương tiện cơ động, Luận án Tiến sĩ Kỹ 
thuật, Viện KH-CN quân sự. 
[30]. Vũ Quốc Huy, Trần Ngọc Bình, Nguyễn Vũ, Nguyễn Quang Hùng 
(4/2014), “Khảo sát hệ điều khiển bám của đài quan sát với một số thủ đoạn 
mục tiêu”, Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, tr. 101-109. (Số đặc san). 
[31]. Nguyễn Vũ Hưng (2020), Bệ tích hợp PPK 23mm-2N có ổn định 
đường bắn lắp đặt trên tàu CSB, Báo cáo tổng hợp đề tài cấp Viện KH-CN QS. 
[32]. Nguyễn Văn Khang (2007), Đông lực học hệ nhiều vật, NXB Khoa 
học và kỹ thuật, Hà Nội. 
[33]. Nguyễn Văn Khang và Chu Anh Mỳ (201), Cơ sở Robot công nghiệp, 
NXB Giáo dục, Hà Nội. 
[34]. Nguyễn Trung Kiên, Lê Trần Thắng (2017), Pháo phòng không tầm 
thấp 37mm-2N đáng đêm bán tự động – Thuyết minh kỹ thuật và hướng dẫn sự 
dụng, NXB Quân đội nhân dân, Hà Nội. 
101 
[35]. Nguyễn Trung Kiên, Lê Trần Thắng (2017), Quy trình kiểm tra, hiệu 
chỉnh, bảo dưỡng, sửa chữa PPK TT 37mm-2N cải tiến (GLLADS.M3), NXB 
Quân đội nhân dân, Hà Nội. 
[36]. Phùng Chí Kiên (2020), Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống điều 
khiển hỏa lực sử dụng khí tài quang điện tử thay thế hệ thống điều khiển hỏa 
lực và khí tài radar thế hệ cũ cho tổ hợp pháo phòng không tự hành ZSU23-4, 
Báo cáo tổng hợp đề tài NCKH cấp BQP, Viện Tự động hóa KTQS. 
[37]. Cục Quân khí (2021), Sổ tay kiểm tra hiệu chỉnh, sửa chữa và đảm 
bảo kỹ thuật PPK 37mm k65, Tổng cục kỹ thuật. 
[38]. Cục Quân khí (2001), Binh khí súng pháo phòng, Tổng cục kỹ thuật. 
[39]. Nguyễn Quang Lượng, Trần Quốc Trình (2010), Số liệu vũ khí – đạn, 
Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội. 
[40]. Phương án bắn nghiệm thu đề tài CNN “Hoàn thiện thiết kế và chế 
tạo trung tâm chỉ huy và 01 khẩu đội PPK 37mm-2N tự động tác chiến ngày và 
đêm hướng tới trang bị cho các đơn vị quân chủng PK-KQ”, Viện tự động hóa 
KTQS. (2018). 
[41]. Nguyễn Doãn Phước (2007), Lý thuyết điều khiển nâng cao: Điều 
khiển tối ưu - Điều khiển bền vững - Điều khiển thích nghi, NXB Khoa học kỹ 
thuật, Hà Nội. 
[42]. Quân chủng PK-KQ (2006), Quy trình bắn PPK 37mm-2N cải tiến 
đánh đêm bán tự động, Hà Nội. 
[43]. Quân chủng PK-KQ (2012), Quy trình bắn PPK 37mm-2N - mục tiêu 
xe tăng, Hà Nội. 
[44]. Quyết định số 2714/QĐ-TM ngày 18/12/2010 của BTTM. 
[45]. Đỗ Sanh (2010), Ổn định của hệ động lực và các áp dụng kỹ thuật, 
NXB Bách Khoa, Hà Nội. 
[46]. Đỗ Sanh (1984), Về chuyển động của các hệ chịu liên kết, Luận án 
Tiến sĩ Khoa học, Đại học Bách khoa Hà Nội. 
102 
[47]. Đỗ Sanh, Đinh Văn Phong, Đỗ Đăng Khoa, (2005), “Realization of 
program motion In asymptotical sense”, The 5th Asian Sympossium on Aplied 
Electromagnetics and Machatronics, 2005 Sience and Technology Publishing 
House, Hanoi .pp.421-430. 
[48]. SKF, Ổ lăn, Tài liệu tra cứu. 
[49]. Nguyễn Hữu Thắng (2018), Hoàn thiện thiết kế và chế tạo trung tâm 
chỉ huy và 01 khẩu đội PPK 37mm-2N tự động tác chiến ngày và đêm hướng 
tới trang bị cho các đơn vị quân chủng PK-KQ, Báo cáo tổng hợp đề tài nghiên 
cứu & phát triển KHCN, Viện Tự động hóa KTQS. 
[50]. Phan Nguyên Thiệu, Khổng Đình Tuy, Nguyễn Hồng Lanh (2000) 
Nguyên lý thiết kế vũ khí có nòng, NXB Quân đội nhân dân. 
[51]. Khổng Đình Tuy, Nguyễn Viết Trung, Nguyễn Văn Dũng (2012), 
Giáo trình thiết kế giá súng Pháo, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội. 
[52]. Khổng Đình Tuy, Nguyễn Văn Dũng, Nguyễn Thái Dũng (2007), Kết 
cấu và tính toán Pháo tàu, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội. 
[53]. Khổng Đình Tuy, Trương Tư Hiếu (2008), Giáo trình kết cấu vũ khí 
có nòng, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội. 
[54]. Khổng Đình Tuy, Nguyễn Thái Dũng, Trương Tư Hiếu, Nguyễn Văn 
Dũng (2007), Giáo trình kết cấu vũ khí có nòng, NXB Quân đội nhân dân. 
[55]. Khổng Đình Tuy, Nguyễn Viết Trung, Nguyễn Văn Dũng (2009), Cơ 
sở thiết kế hệ thống pháo, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội. 
[56]. Nguyễn Hữu Tân (2001), Giáo trình Binh khí pháo phòng không 
37mmK65. NXB Cục Quân Khí. 
[57]. Bùi Văn Trầm (2019), Nghiên cứu ĐLH thiết bị khoan xoay đập lắp 
trên máy đào phục vụ thi công hầm khẩu độ vừa và nhỏ, Luận án Tiến sĩ kỹ 
thuật, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội. 
[58]. Viện Tự động hóa KTQS (2005), Đại đội PPK 37mm - 2N tác chiến 
ngày và đêm, Hà Nội. 
103 
[59]. Viện Tự động hóa KTQS, Hướng dẫn kiểm tra kỹ thuật và bảo quản 
định kỳ đại đội PPK 37 mm-2N cải tiến GLLADS.M2, Hà nội. 
Tiếng Anh: 
[60]. Aseltine, J.A., A.R. Mancini and C.W. Sartune (1958), “A Survey of 
Adaptive Control Systems”, IRE Transactions on Automatic Control, Vol.3, 
No. 6, pp. 102-108. 
[61]. Balla, J. (2011), “Dynamics of mounted automatic cannon on track 
vehicle”. International Journal of Mathematical models and methods in 
applied sciences, 5(3), 423-432. 
[62]. Wang Hongen. (1994), 37mmK65 construction and repair, Ordnance 
engineering institute of the chinese people’s liberation army. 
[63]. Koruba, Dziopa, Krzysztofik. (2010), “Dynamics and control of a 
gyroscope-stabilized platform in a self-propelled anti-aircraft system”, journal 
of theoretical and applied mechanics 48, 1, pp. 5-26, warsaw. 
[64]. Khalil, W., & Dombre, E. (2004), Modeling, identification and 
control of robots. Butterworth-Heinemann. 
[65]. Narenda K.S., Parthasarathy K. (1990),“Identification and control of 
dynamical systems using neural networks”, IEEE Trans. On Neural network, 
IEEE, Vol. l, pp. 4-27. 
[66]. X. Rong Li., & Vesselin P. Jilkov. (2003), “Survey of Maneuvering 
Target Tracking - Part I: Dynamic Models”, IEEE Trans. On Aerospace and 
electronic systems, Vol. 39, No. 4, pp. 1333-1364. 
[67]. Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006), “Robot 
modeling and control” (Vol. 3, pp. 75-118). New York: wiley 
[68]. Craig J.J. (2005), Introduction to robotics, Mechanics and control. 
Pearson Education, Upper Saddle River, NJ, USA. 
[69]. Staicu, S. (2012), “Matrix modeling of inverse dynamics of spatial 
and planar parallel robots”. Multibody System Dynamics, 27(2), 239-265. 
104 
[70]. My, C. A., & Parnichkun, M. (2015), “Kinematics performance and 
structural analysis for the design of a serial-parallel manipulator transferring a 
billet for a hot extrusion forging process”. International Journal of Advanced 
Robotic Systems, 12(12), 186. 
[71]. Wang, J., Li, Y., & Zhao, X. (2010), “Inverse kinematics and control 
of a 7-DOF redundant manipulator based on the closed-loop 
algorithm”. International Journal of Advanced Robotic Systems, 7(4), 37. 
[72]. Sakai, S., Iida, M., Osuka, K., & Umeda, M. (2008), “Design and 
control of a heavy material handling manipulator for agricultural 
robots”. Autonomous Robots, 25(3), 189-204. 
[73]. My, C. A., Le, C. H., Packianather, M., & Bohez, E. L. (2019), “Novel 
robot arm design and implementation for hot forging press 
automation”. International Journal of Production Research, 57(14), 4579-4593. 
[74]. Chen, D., Zhang, Y., & Li, S. (2017), “Tracking control of robot 
manipulators with unknown models: A jacobian-matrix-adaption 
method”. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 14(7), 3044-3053. 
[75]. Shafei, A. M., & Shafei, H. R. (2018), “Dynamic modeling of planar 
closed-chain robotic manipulators in flight and impact phases”. Mechanism and 
Machine Theory, 126, 141-154. 
Tiếng Nga: 
[76]. Айзерман М.А., Гантмахер Ф.Р. (1963), Абсолютная 
устойчивость регулируемых систем, Издательство академии наук СССР. 
[77]. Алфёров В.В. (1977), Конструкция и расчёт автоматического 
оружия. Учебное пособие, Машиностроение. 
[78]. Барбашин Е.А. (1967), Введение в теорию устойчивости, Наука. 
[79]. Четаев Н.Г. (1962), Устойчивость движения. Работы по 
аналитической механике”, Изд-во АН СССР. 
[80]. Красовский Н. Н. (1959), Некоторые задачи теории 
устойчивости движения”, [Текст], Физматгиз. 
105 
[81]. Ляпунов А.М., Общая задача об устойчивости движения, 
ГИТТЛ. 
[82]. Малкин И.Г. (1966), Теория устойчивости движения, Наука. 
[83]. Бесекерский В.А., Попов Е.П. (1972), Теория системы 
автоматического регулирования, Изд-во Наука.
- 1 - 
PHỤ LỤC 
- 2 - 
PHỤ LỤC 1 
Hình P.1.1. Sơ đồ động hệ truyền động hướng PPK 37mm-2N cải tiến 
Hình P.1.2. Sơ đồ động hệ truyền động tầm và hướng PPK 37mm-2N cải tiến 
Bảng P.1. Thông số KT hệ truyền động tầm và hướng PPK 37mm-2N cải tiến 
Hệ dẫn động Tên thiết bị Thông số kỹ thuật 
NGẮM 
HƯỚNG 
Động cơ 
truyền động 
Loại: PM Servomotor; Model: AKM5; Tốc độ: 
6000 v/ph ; Công suất: 1,04KW 
Hộp giảm tốc Loại: Hộp giảm tốc bánh răng hành tinh (VT010) Backlash: 7’/arc ; Tỷ số truyền: i = 14. 
Bộ đổi hướng Dạng côn xoắn; m = 2; Z2 = 20; Z2’ = 40 
Bộ truyền động 
cuối 
Modul: m = 4; Số răng: Z2 = 18; Z2’ = 216; 
Khử khe hở cạnh răng. 
NGẮM TẦM 
Động cơ 
truyền động 
Loại: PM Servomotor ; Model: AKM5 
Tốc độ: 6000 v/ph ; Công suất: 1,04KW 
Bộ truyền đai Loại đai: L; Tỷ số truyền id = 1.5 
Hộp giảm tốc Loại: Trục vít bánh vít nguyên bản của pháo. Tỷ số truyền: itv = 20; 
Bộ truyền động 
cuối 
Modul: m = 4; Số răng: Z7 = 21; Z8 = 252; 
Khử khe hở cạnh răng. 
- 3 - 
PHỤ LỤC 2 
Hình P2.1. Hệ thống điều khiển PPK 37mm-2n cải tiến 
- 4 - 
Hình P2.2. Khối khởi tạo quỹ đạo 
Hình P2.3. Mô hình cơ hệ PPK 37mm-2N cải tiến 
- 5 - 
(a) Bắn bằng thân pháo phải 
(b) Bắn bằng thân pháo trái 
Hình P2.4. Đáp ứng của HTĐK khi bắn phát một bằng một thân pháo trái 
- 6 - 
Hình P2.5. Đáp ứng của HTĐK khi bắn phát một hai nòng đồng thời 
Hình P2.6. Đáp ứng của HTĐK khi bắn phát một có sự lệch pha thời điểm 
phát hỏa 
- 7 - 
Hình P2.7. Đáp ứng của HTĐK khi bắn liên thanh bằng một thân pháo 
Hình P2.8. Đáp ứng của HTĐK khi bắn liên thanh một thân pháo trái 
- 8 - 
Hình P2.9. Đáp ứng của HTĐK khi bắn liên thanh đồng thời hai thân pháo 
Hình P2.10. Đáp ứng của hệ khi lực phát bắn ngẫu nhiên trong dải xác định