Luận án Phát triển hệ thống phản hồi lực dùng lưu chất từ biến

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT 
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH 
DIỆP BẢO TRÍ 
PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG PHẢN HỒI LỰC 
DÙNG LƯU CHẤT TỪ BIẾN 
LUẬN ÁN TIẾN SĨ 
NGÀNH: CƠ KỸ THUẬT 
Tp. Hồ Chí Minh, tháng /2021 
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT 
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH 
DIỆP BẢO TRÍ 
PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG PHẢN HỒI LỰC 
DÙNG LƯU CHẤT TỪ BIẾN 
NGÀNH: CƠ KỸ THUẬT - 9520101 
Người hướng dẫn khoa học 1: PGS. TS. Nguyễn Quốc Hưng 
Người hướng dẫn khoa học 2: TS. Mai Đức Đãi 
Phản biện 1: 
Phản biện 2: 
Phản biện 3: 
Tp. Hồ Chí Minh, tháng /2021 
 i 
LỜI CAM ĐOAN 
Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. 
Các số liệu, kết quả nêu trong Luận án là trung thực và chưa từng được ai công 
bố trong bất kỳ công trình nào khác. 
 Tp. Hồ Chí Minh, ngày  tháng  năm 2021 
(Ký tên và ghi rõ họ tên) 
 Diệp Bảo Trí 
 ii 
CẢM TẠ 
Lời đầu tiên tôi xin trân trọng cảm ơn hai Thầy hướng dẫn luận án tiến sĩ đó là 
PGS.TS. Nguyễn Quốc Hưng và TS. Mai Đức Đãi, hai Thầy đã tận tình hướng dẫn, 
hỗ trợ tôi trong suốt quá trình học tập và nghiên cứu cũng như trong việc hoàn thành 
nội dung của luận án tốt nghiệp. 
Đồng thời xin trân trọng cảm ơn Ban Giám Hiệu trường Đại học Sư phạm Kỹ 
thuật TP.HCM, phòng sau Đại học trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật, Ban Giám Hiệu 
trường Đại học Công nghiệp TP.HCM. Tôi xin chân thành cảm ơn Quý Thầy/Cô đã 
và đang giảng dạy tại Khoa Xây Dựng trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM 
đã giảng dạy, giúp đỡ và đóng góp ý kiến cho tôi trong suốt quá trình học tập và 
nghiên cứu của mình. 
 iii 
TÓM TẮT 
Tự động hóa là một khía cạnh quan trọng của Công nghiệp 4.0 nhằm cải thiện 
độ chính xác và năng suất. Để đánh giá hiệu quả và năng suất của quá trình sản xuất, 
có một số tiêu chí cần xem xét: tính ổn định, thời gian đáp ứng, tiêu thụ năng lượng, 
thân thiện với môi trường, chi phí và công nghệ Tính cấp thiết áp dụng công nghệ 
4.0 trong những môi trường làm việc độc hại chẳng hạn như lò phản ứng hạt nhân, 
phòng thí nghiệm hóa chất độc hại, dây chuyền sản xuất và pha chế thuốc trừ sâu, 
chữa cháy, các hoạt động chống khủng bố, bom mìn, và giải phẫu y tế. Hệ thống robot 
điều khiển từ xa đã được phát triển để giải quyết vấn đề này. Một trong những hệ 
thống đó là hệ thống chủ - tớ. Hệ thống này giải quyết các vấn đề với các tín hiệu 
phản hồi như vị trí, lực và mô men của các thành phần cuối của hệ thống điều khiển 
thụ động cho người vận hành để cải thiện độ chính xác và hoạt động linh hoạt của hệ 
thống. Hiện nay, các vật liệu thông minh và ứng dụng của chúng đang phát triển rất 
mạnh mẽ như Piezo, Electrorheological Fluid (ERF), Shape Memory Alloy (SMA) 
và Magneto-Rheological Fluid (MRF). Lưu chất từ tính (MRFs) là vật liệu thông 
minh được ứng dụng rộng rãi cho hệ thống phản hồi lực vì có những ưu điểm như 
đáp ứng nhanh, tiêu thụ năng lượng thấp, tạo lực và mô men lớn. Tuy nhiên, trong 
các hệ thống phản hồi lực sử dụng MRF vẫn còn một số tồn tại như kết cấu quá cồng 
kềnh do cơ cấu tác động đề xuất chưa được tối ưu hóa, lực ma sát ở trạng thái chưa 
được giải quyết. Vì vậy, trong luận án này, tác giả tập trung nghiên cứu và phát triển 
các cơ cấu mới có tính năng MRF để tạo ra mô men, lực có thể điều khiển được, sau 
đó được áp dụng trong các hệ thống phản hồi lực. Luận án bao gồm các nội dung 
chính sau: 
 Phát triển MRF hai chiều dựa trên cơ cấu tác động BMRA cho hệ thống phản 
hồi lực. Lực để cung cấp mô men xoắn có điều khiển được hai hướng, có thể 
giảm được mô men ma sát ban đầu, giải quyết hiện tượng thắt nút cổ chai so 
với cơ cấu BMRA trước đây. 
 iv 
 Tối ưu hóa các thông số hình học của cấu hình BMRA đề xuất bằng phương 
pháp tối ưu First Order. Bên cạnh đó, sử dụng tối ưu hóa đa mục tiêu NSGA 
để khảo sát tính ưu việt của cấu hình đề xuất so với cấu hình đã nghiên cứu 
trước đó. 
 Phát triển hệ thống joystick 3D phản hồi lực sử dụng các BMRA và phanh 
MRF tịnh tiến (LMRB) được đề xuất. 
 Xây dựng mô hình toán và các bộ điều khiển cho các hệ thống phản hồi lực để 
đánh giá khả năng của hệ thống. 
 Phát triển phanh sử dụng MRF (MRB) với rôto biên dạng phức tạp để có kích 
thước nhỏ gọn áp dụng cho tay máy xúc giác 3D. 
 Phát triển tay máy xúc giác 3D sử dụng MRB có biên dạng phức tạp và LMRB. 
 v 
ABSTRACT 
Automation is a key aspect of Industry 4.0 to improve accuracy and 
productivity. To evaluate the efficiency and productivity of the production process, 
there are several criteria to take into consideration: stability, response time, energy 
consumption, environmental friendliness, cost, and technology The urgency in the 
application of technology 4.0 is essential in hazardous working environments such as 
nuclear reactors, toxic chemical laboratories, pesticide production and preparation 
lines, fire fighting, anti-terrorism activities, mines, and clearance Medical surgery. 
Remote control robot systems have been developed to solve this problem. One of 
those systems is the master-slave system. This system solves problems with feedback 
signals such as position, force, and torque of the passive control system end 
components for the operator to improve accuracy and flexibility operation of the 
system. Currently, smart materials and their application have been developing very 
strongly such as Piezo, Electrorheological Fluid (ERF), Shape Memory Alloy (SMA), 
and Magneto-Rheological Fluid (MRF). Magnetic fluids (MRFs) are smart materials 
that are widely applied to force feedback systems because of their advantages such as 
fast response, low energy consumption, large force, and torque generation. However, 
in the force feedback systems using MRF, there are still some shortcomings such as 
the structure is too cumbersome because the proposed impact mechanism is not 
optimized, the friction force in the state has not been resolved. Therefore, in this 
thesis, the author focuses on research and development of new mechanisms featuring 
MRF to generate controllable torque/force, which is then implemented in the force 
feed-back system. The thesis includes following main contents: 
 Development of a bidirectional MRF based actuator (BMRA) for the feedback 
system. Force to provide a controllable torque in both directions which can 
eliminate frictional torque, solving bottleneck problems compared to previous 
BMRA mechanisms. 
 vi 
 Optimization of the geometric parameters of the proposed BMRA 
configuration by the First Order optimization method. Besides, using NSGA 
multi-target optimization to investigate the overall performance of the 
proposed configuration and compared to the previously studied configuration. 
 Development of a 3D-force-feedback joystick system using two of the 
proposed BMRAs and a linear braking featuring MRF (LMRB). 
 Constructing mathematic models and controllers for force feedback systems 
to evaluate the system's capabilities. 
 Development of MR brake (MRB) with a complex-shaped rotor to archive 
compact size for a 3D haptic manipulator. 
 Development of a 3D haptic manipulator featuring complex-shaped rotor 
MRBs and a LMRB. 
 vii 
MỤC LỤC 
Trang tự TRANG 
Quyết định giao đề tài 
Lời cam đoan ........................................................................................................... i 
Cảm tạ .................................................................................................................... ii 
Tóm tắt .................................................................................................................. iii 
Mục lục ................................................................................................................. vii 
Danh sách các chữ viết tắt ..................................................................................... xi 
Danh mục ký hiệu ................................................................................................ xii 
Danh sách các hình ............................................................................................... xv 
Danh sách các bảng .............................................................................................. xx 
Chương 1. TỔNG QUAN .................................................................................... 1 
1.1 Giới thiệu về lưu chất từ biến. .......................................................................... 1 
1.2 Đặc điểm MRF. ................................................................................................ 1 
1.2.1 Thành phần chính MRF. ........................................................................... 1 
1.2.2 Nguyên lý hoạt động MRF. ...................................................................... 3 
1.2.3 Các chế độ làm việc của MRF. ................................................................. 4 
1.3 Tình hình nghiên cứu hệ thống phản hồi lực hiện nay. .................................... 8 
1.3.1 Nghiên cứu trong nước. ............................................................................ 8 
1.3.2 Nghiên cứu nước ngoài. ............................................................................ 9 
1.4 Kết luận. ......................................................................................................... 15 
1.5 Mục tiêu nghiên cứu. ...................................................................................... 15 
1.5.1 Mục tiêu chung. ...................................................................................... 15 
1.5.2 Mục tiêu cụ thể. ...................................................................................... 15 
1.6 Phạm vi nghiên cứu. ....................................................................................... 16 
1.7 Phương pháp nghiên cứu và cách tiếp cận. .................................................... 16 
1.8 Tính mới của đề tài. ........................................................................................ 16 
Chương 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT ...................................................................... 18 
2.1 Các đặc tính cơ bản của MRF. ...................................................................... 18 
 viii 
2.2 Mô hình toán áp dụng cho MRF. ................................................................... 22 
2.3 Tính toán mô men ma sát trong rãnh MRF. ................................................... 24 
2.3.1 Mô men ma sát trên rãnh mặt đầu (I). .................................................... 25 
2.3.2 Mô men ma sát trên rãnh mặt trụ ngoài (II)............................................ 26 
2.3.3 Mô men ma sát trên rãnh nghiêng. ......................................................... 26 
2.4 Lực ma sát trượt cơ cấu tuyến tính dùng MRF (LMRB). .............................. 27 
2.5 Mô men ma sát giữa phớt cao su và trục. ...................................................... 28 
2.5.1 Phớt cao su (Leafseal) với trục quay của phanh MRF. .......................... 28 
2.5.2 O-ring với trục phanh tuyến tính MRF. ............................................... ... .13, 525-531, 2002. 
[28] E. Garcia, J. C. Arevalo, G. Muñoz, P. Gonzalez-de-Santos. Combining series 
elastic actuation and magneto-rheological damping for the control of agile 
locomotion, Robotics and Autonomous Systems, 59(10), 827-839, 25/06/2011. 
[29] P. Kulkarni et al. Study of the Behavior of MR Fluids in Squeeze, Torsional and 
Valve Modes, J. Intell. Mater. Syst. Struct.14, 99-104, 2003. 
[30] Li, Z., Zhang, X., Guo, K., Ahmadian, M., & Liu, Y. (2016). A novel squeeze 
mode based magnetorheological valve: design, test and evaluation, Smart 
Materials and Structures, 25(12), 127003, doi:10.1088/0964-
1726/25/12/127003 
[31] Từ Diệp Công Thành (Trường ĐH Bách khoa TP.HCM), Điều khiển Tele-
Manipulator, Tạp chí Phát triển KH&CN, tập 13, số K5-2010. 
[32] Nguyễn Ngọc Điệp, Nguyễn Quốc Hưng, Nguyễn, Viễn Quốc, Huỳnh, Công 
Hảo, Lê Duy Tuấn, Nguyễn Ngọc Tuyến, Lăng Văn Thắng. Nghiên cứu, thiết 
kế và chế tạo mô hình tay máy sao chép chuyển động và phản hồi lực. Hội nghị 
toàn quốc Máy và Cơ cấu, Thành phố Hồ Chí Minh, 2015. 
[33] Carignan C R, Akin D L, Using robots for astronaut training, IEEE Control Syst. 
Mag. Vol. 23(2) (2003) 46-59. 
 130 
[34] Leong I F et al. Using haptic manipulator in a virtual design studio, Proceedings 
of the 2004 IEEE International Conference on control applications. Vol. 1 
(2004) 497-502 
[35] K. H. Kim, Y. J. Nam, R. Yamane, M. K. Park. Smart mouse: 5-DOF haptic 
hand master using magneto-rheological fluid actuators, Conference on 
Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, 149, 2009, 
012062. 
[36] Scott Winter and M. Bouzit. Use of magnetorheological fluid in a force 
feedback glove, IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation 
Engineering, Vol. 15, No. 1, pp. 2-8, 2007. 
[37] Bullion. C., Gurocak. H, Haptic Glove with MR Brakes for Distributed Finger 
Force Feedback. Presence: Teleoperators and Virtual Environments, 18(6), 
421–433, doi:10.1162/pres.18.6.421, 2009. 
[38] Gonenc. B., Gurocak. H. Virtual Tissue Cutting With Haptic Feedback Using a 
Hybrid Actuator With DC Servomotor and Magnetorheological Brake. Journal 
of Computing and Information Science in Engineering, 16(3), 030902, 2016. 
[39] Doruk Senkal and Hakan Gurocak, Spherical Brake with MR Fluid as Multi 
Degree of Freedom Actuator for Haptics, J. Int. Mater. Sys. Struct. Vol. 20 (18) 
2149-2160, 2009. 
[40] Chen. D., Song. A., Tian. L., Zeng. H., Xiong. P. Development of a Multi-
directional Controlled Small-scale Spherical MR Actuator for Haptic 
Applications, IEEE/Asme Transactions On Mechatronics, vol. 24, No.4, 
08/2019. 
[41] Li W. H., Liu B., Kosasih P. B., Zhang X. Z. A 2-DOF MR actuator joystick for 
virtual reality applications, Sensors and Actuators, Vol.137, Issue 2, 308-320, 
06/2007. 
[42] Nguyen P. B., Oh J. S., Choi S. B. A novel 2-DOF haptic master device using 
bi-directional magneto-rheological brakes: modelling and experimental 
 131 
investigation, International Journal of Materials and Product Technology, 
44(3/4), 216, 2012. 
[43] Oh J S, Choi S H and Choi S B, Design of a 4-DOF MR haptic master for 
application to robot surgery: virtual environment work, Smart Material and 
Structures, Vol.23(9), 2014. 
[44] Nguyen Q. H., Choi S. B. Optimal design methodology of magnetorheological 
fluid based mechanisms, Smart Actuation and Sensing Systems, 
doi:10.5772/51078, 10/2012. 
[45] T. Shiraishi, S. Morishita, H. Gavin. Estimation of Equivalent Permeability in 
magneto rheological Fluid Considering Cluster Formation of Particles, Journal 
Applied Mechanics, 71(2), 20-207, 3/2004. 
[46] Quoc, N. V., Tuan, L. D., Hiep, L. D., Quoc, H. N., & Choi, S. B. 
(2019). Material Characterization of MR Fluid on Performance of MRF Based 
Brake, Frontiers in Materials, 6. doi:10.3389/fmats.2019.00125. 
[47] K. Toda, H. Furuse, Extension of Einstein's Viscosity Equation to That for 
Concentrated Dispersions of Solutes and Particles, J Biosci. Bioeng. 102(6), 
524-528, 2006. 
[48] C. A. Shook, Slurry Pipeline Flow, Proc. of Solid-Liquid Suspensions, 
Butterworth-Heinemann, 1993, 287-309 
[49] Choi J. U., Choi Y. T., Wereley N. M. Constitutive models of electrorheological 
and magnetorheological fluids using viscometers, Smart Material and 
Structures, doi:10.1117/12.483975, 2003. 
[50] Le D. T., Nguyen N. D., Le D. T., Nguyen N. T., Pham V. V., Nguyen Q. H. 
Development of Magnetorheological Brake with Tooth-Shaped Disc for Small 
Size Motorcycle, Applied Mechanics and Materials, 889, 508–517, 2019. 
[51] Song B. K., Nguyen Q. H., Choi S. B., Woo J. K. The impact of bobbin material 
and design on magnetorheological brake performance, Smart Materials and 
Structures, 22(10), 105030, 2013. 
 132 
[52] Division P. S. Rotary Seal Design Guide (Parker Hannifin Corporation), 
Catalog EPS, 5350, 2006. 
[53] Brian E S 2005 Research for dynamic seal Friction modeling in linear motion 
hydraulic piston applications, Master of Science Thesis University of Texas at 
Arlington, USA. 
[54] Claude Lemarechal, Cauchy and the Gradient Method. Doc Math Extra: 251–
254, 2012 
[55] K. Deb, A. Pratap, S. Agarwal, and T. Meyarivan. A fast and elitist 
multiobjective genetic algorithm: NSGA-II. IEEE Trans. Evol. Comput., vol. 6, 
no. 2, pp. 182–197, 2002. 
[56] Nguyen P. B., Choi S. B. A Bi-Directional Magneto-Rheological Brake for 
Medical Haptic System: Optimal Design and Experimental Investigation, 
Advanced Science Letters, 13(1), 165-172, 2012. 
[57] Nguyen Q. H., Choi S. B. Optimal design of an automotive magnetorheological 
brake considering geometric dimensions and zero-field friction heat, Smart 
Material and Structures, 19(11), 115024, 2010. 
[58] Nguyen Q. H., Han Y. M., Choi S. B., Wereley N. M. Geometry optimization 
of MR valves constrained in a specific volume using the finite element method, 
Smart Materials and Structures,16, 2242–2252, 2007. 
[59] Blake J., Gurocak H. B. Haptic Glove With MR Brakes for Virtual Reality, 
IEEE/ASME Transactions On Mechatronics, 14(5), 606-615, 11/2009. 
[60] Najmaei. N., Asadian. A., Kermani, M., Patel. R. Design and Performance 
Evaluation of a Prototype MRF-based Haptic Interface for Medical 
Applications, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 1–1, 2015. 
[61] Mukhopadhyay A., Maulik U., Bandyopadhyay, S. Multiobjective Genetic 
Algorithm-Based Fuzzy Clustering of Categorical Attributes. IEEE 
Transactions on Evolutionary Computation, 13(5), 991–1005, 2009. 
 133 
[62] Deb K., Agrawal S., Pratap A., Meyarivan T. A Fast Elitist Non-dominated 
Sorting Genetic Algorithm for Multi-objective Optimization: NSGA-II. Lecture 
Notes in Computer Science, 849–858, 2000), doi:10.1007/3-540-45356-3_8. 
[63] Stuart Bennett, A history of control engineering 1930-1955. IET, p. 48, ISBN 
9-780863412998, 1986. 
[64] V.I. Utkin, Variable Structure systems with Sliding Modes. IEEE Transaction 
on Automatic Control, 22, 2, 212-222, 1977. 
[65] S. Tokat, “Sliding mode controlled bioreactor using a time-varying sliding 
surface”, Transactions of the Institute of Measure and Control, Vol. 31, pp. 435-
456, 2009. 
[66] S. Labiod, A neuro-fuzzy-sliding mode controller using nonlinear sliding 
surface applied to the coupled tanks system, International Journal of 
Automation and Computing, Vol. 6, pp.72-80, 2009. 
[67] H. K. Halil, “Nonlinear System,” New Jersey:Pearson Educ. Inc., 2000. 
[68] V. I. Utkin, J. Guldner, J. Shi. Sliding mode control in electromechanical 
systems, New York: Taylor & Francis, 1999. 
[69] H. Lee, V. I. Utkin. Chattering suppression methods in sliding mode control 
systems, Annual Reviews in Control Vol. 31, pp. 179-188, 2007. 
[70] V. I. Utkin, H. Lee. The chattering analysis, Proc. of 12 th International Power 
Electronics and Motion Control Conference on Ind. EPE PEMC, Portoroz, 
Slovenia 2006. 
[71] A. G. Bondarev, S.A. Bondarev, N.E. Kostyleva, and V.I. Utkin. Sliding modes 
in systems with asymptotic state observers, Autom. Remote Control, Vol. 46, 
pp. 679-684, 1985. 
[72] J. J. Slotine, W. Li. Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991. 
[73] M. Ertugrul, O. Kaynak, A. Sabanovic, K. Ohnishi. A generalized approach for 
Lyapunov design of sliding mode controllers for motion control applications, 
Proc. 4 th Int’l. Workshop on Advanced Motion Control, Vol. 1, pp. 407-412, 
1996. 
 134 
[74] Liu. J., Wang. X. Advanced Sliding Mode Control for Mechanical Systems, 
Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 978-3-642-20907-9, 2011. 
[75] L. Ljung MATLAB: System Identification Toolbox: User’s Guide Version 4. 
The Mathworks, 1995. 
[76] Nguyen Q. H., Diep B.T., Vo V. C., Choi S. B. Design and simulation of a new 
bidirectional actuator for haptic systems featuring MR fluid, Proc. of SPIE Vol. 
10164, 101641O, 2017. 
[77] Diep B.T., Le D. H., Vo V. C., Nguyen Q. H. Performance evaluation of a 2D-
haptic joystick featuring bidirectional magneto rheological actuators, Springer 
Nature Singapore Pte Ltd, doi.org/10.1007/978-981-10-7149-2_73, 2018. 
[78] Diep B. T., Le D. H., Nguyen Q. H., Choi S. B., Kim J. K. Design and 
Experimental Evaluation of a Novel Bidirectional Magnetorheological 
Actuator, Smart Materials and Structures, 29 117001, 21/09/2020. 
[79] Diep B. T., Nguyen Q. H., Kim J. H., Choi S. B. Performance evaluation of a 
3D haptic joystick featuring two bidirectional MR actuators and a linear MRB, 
Smart Materials and Structures, 30 017003, 01/12/2020. 
 135 
DANH MỤC CÔNG TRÌNH CÔNG BỐ 
1. Diep B. T., Le D. H., Nguyen Q. H., Choi S. B., Kim J. K. Design and 
Experimental Evaluation of a Novel Bidirectional Magnetorheological Actuator, 
Smart Materials and Structures, 29 117001, 21/09/2020. 
2. Diep B. T., Nguyen Q. H., Kim J. H., Choi S. B. Performance evaluation of a 3D 
haptic joystick featuring two bidirectional MR actuators and a linear MRB, Smart 
Materials and Structures, 30 017003, 01/12/2020. 
3. Diep B. Tri., Le D. Hiep, Vu V. Bo., Nguyen T. Nien., Duc -Dai Mai., Nguyen Q. 
Hung. A silding mode controller for force control of magnetorheological haptic 
joysticks, Modern Mechanics and Applications, LNME, pp. 1–13, 2022, 
https://doi.org/10.1007/978-981-16-3239-6_83. 
4. Diep B. T., Nuyen N. D., Tran T. T., Nguyen Q.H. Design and experimental 
validation of a 3-DOF force feedback system featuring spherical manipulator and 
magnetorheological actuators, Actuators, 9(1), 19, 2020. 
5. Nguyen Q. H., Diep B.T., Vo V. C., Choi S. B. Design and simulation of a new 
bidirectional actuator for haptic systems featuring MR fluid, Proc. of SPIE, Vol. 
10164, 101641O, 2017. 
6. Diep B.T., Le D. H., Vo V. C., Nguyen Q. H. Performance evaluation of a 2D-
haptic joystick featuring bidirectional magneto rheological actuators, Springer 
Nature Singapore Pte Ltd, doi.org/10.1007/978-981-10-7149-2_73, 2018. 
 136 
PHỤ LỤC 
- Chương trình CODE của BMRA thông thường 
- Chương trình CODE của BMRA1, BMRA2, LMRB 
- Chương trình tối ưu của BMRA1, BMRA2, LMRB